自来到宗泽麾下，岳飞等人如鱼得水，不在是没娘的孩子，特别是牛皋汤怀王贵张显等人都是宗泽的老部下，宗老元帅也没把他们看外，所以，这般兄弟很快成为宗泽麾下的顶梁柱，缓解了东京留守司无将可用的窘境。
昱年初，西路军元帅完颜宗辅的人马已经打到汜水关，宗泽派岳飞为踏白使，率五百骑前往汜水关探察敌情，不想，与完颜宗辅的骑兵发生一场遭遇战，岳飞身先士卒，在敌我悬殊的情况下，斩杀金军骑兵无数，斩杀骑兵首领猛安孛堇吾塞隆多，使金军骑兵大败溃逃，回到汴梁，宗泽升岳飞为正八品修武郎、前军统领。这段时间，岳飞在不断疲扰金军的战斗中，集小胜为大胜，振奋了民心，鼓舞了士气，不久，岳飞被宗泽擢升为从七品武经郎、前军统制，恢复到从军张所时的职务。
而金兀术追踪赵构的军队在淮阳遭到韩世忠部队有力抵抗，进攻速度放慢了许多，恰在此时，东路军副元帅完颜宗望病逝，金军不得不调整进攻策略，由西路军副元帅完颜宗辅为东路军统帅，完颜昌为元帅监军；西路军由完颜娄室和撒离喝担当统帅；中路继续由金兀术、完颜宗翰、完颜希尹统领，完颜宗翰和完颜希尹坐镇中军，继续追踪赵构，金兀术回援西路军，在东面对汴京形成合围之势。
岳飞奉宗泽之命，领五千人马前往滑州，守住汴京的门户，当岳飞到达滑州后，西路军的先锋军在完颜娄室的率领下先期到达，岳飞趁金兵立足未稳，领二千人马掩杀过去，杀完颜娄室一个措手不及，副元帅完颜娄室身中岳飞一枪，在金兵金将拼命抢救下，逃得一条性命，使撒离喝不得不退出滑州。
从正月里到初夏，岳飞接连在胙城、卫州等地打败萨谋鲁、耶律马五等金军名将，拖住了追击高宗赵构的金兵。因为形势所迫，黄潜善以丞相之名，将宋朝的西军将领刘光世调任扬州行在都巡检使，给高宗赵构及自己护架。恰在此时，山东匪寇李昱造反，扬言要直下扬州，与高宗赵构平分天下，如若不允，兵戎相见，这下可把高宗赵构惹急了，命都巡检使刘光世平剿李昱乱匪，没想到李昱这班乌合之众，没经几次战阵，四下逃散，溃不成军，刘光世凭借平剿李昱有功，擢升为奉国军节度使，是南宋“中兴四将”中第一个建节的将军，此后，刘光世对金军很少有胜仗，金人只能望其“项背”。
建炎二年夏，大概是赵匡胤的坟头冒了青烟，这年的夏天特别炎热，喜寒不喜热的金军不得不北撤，不仅使汴梁的宗泽能喘息一口气，就连逃到扬州的高宗赵构如遇大赦，尽管宗泽千方百计将当初的康王妃邢氏及儿子送到扬州，可赵构不满足如今的后宫，虽然封邢氏为皇后，但在阉宦的怂恿下，开始大肆选秀，尽情享受美女如云、快乐逍遥的生活。
花分两朵，各表一枝。抛开赵构在扬州花天酒地、左拥右抱的皇宫日子不说，单说岳飞在宗泽军中，可谓是朝思暮想，誓破金兵。当他看到金军因为天气炎热的缘故不断北撤，私下里对宗泽老元帅言道：“相公常谋破敌之策，朝不饱食，夜不寝寐；然，金强我弱，势难匹敌。孙子兵法有云：善用兵者，避其锐气，击其惰归，此治气者也。如今，金军因畏暑而北撤，必得金帛之喜，携暮气而归，我军应乘势击之，一鼓而荡，收复失地耶！”
宗泽也是一位通晓兵法的名将，经岳飞提醒，醍醐灌顶，豁然开朗，听后大喜，他也意识到此时是大宋追击金兵的大好时机，故而，宗泽召集信王赵臻、副将杜充、八字军首领王彦、五马山首领马扩，制定破袭金军计划，准备首次北伐。宗泽在听从众将的意见后，认为：王彦军自滑州渡黄河，直取怀州、卫州、濬州、相州等地；马扩军由大名府攻打洺州、庆源府和真定府；杨进、李贵、王善、丁进等部队分头并进；河北、河东山水寨，燕云地区的民间抗金武装也约定时日起事，共同破袭金人。岳飞因品级太低，宗泽命闾勍率岳飞等人进驻西京，守护北宋皇陵，对于宗泽来说，守护北宋皇陵比破袭金人更重要，因为，那里是大宋的龙脉，宋室的根基，所以，岳飞并未列在首次北伐的名单中。
制定好北伐计划，宗泽派属吏范世延、呼延升及次子宗颖赴扬州，将首次北伐的计划禀报高宗赵构，曰：“为臣以数万之众，劫其金人惰归，皇上可遣一使泛海至高丽，以‘元丰惇好之旧’，约其出兵攻金；遣上官从河间道趋河东，谕析氏修其旧职，以固吾圉，使三陲交攻金城，令彼应敌不暇；北首燕路，访大辽子孙，兴灭继绝，约为与国，宋室可兴也！”
高宗赵构看了宗泽北伐计划，脸上阴晴不定，对宗泽抗击金人的决心可谓称道，北伐之后的事情不敢想象，所以，他对宗颖道：“宗留守一片忠心可嘉，老骥伏枥，志在千里。朕远离河朔，未尽全然，宗留守审时度势，情可自处。”就这么一句不冷不热的话，宗颖告诉宗泽，让总老元帅忧愤之极。
一切布置停当，年逾七旬的宗老元帅难耐酷天暑地的炎热，突然倒下，制定好的首次北伐不得不终止，尽管宗老元帅病困交加，可他还是念念不忘北伐，崔促副手杜充按原计划破袭金军。可是，在高宗赵构巡幸江南的特殊时期，宗泽实际上成为北方主战派的领袖，一旦宗泽病倒，主战派就没了主心骨，远在西京河南府的岳飞听说宗泽病倒，痛如刀绞，向闾勍告假后，前往汴梁看望老帅宗泽，宗泽看着岳飞和眼前的众将，悲愤交加道：“我以二帝蒙尘愤愤至此，汝等能披坚执锐，抗金破敌，迎请二圣，收复失地，我死亦无恨也！”说完，宗老元帅哑然无语，老泪纵横，在场众将莫不捶胸顿足，空叹：时不我邪！
因感念宗泽的救命和知遇之恩，岳飞与宗泽次子宗颖一直陪伴在老人家身边。天气越来越炎热，老人的病情也越来越重，每当老人醒来时，口中总是默默地叨念杜甫“出师未捷身先死，长使英雄泪满襟。”的诗句，来表达自己壮志未酬，心有不甘的凌云壮志。
建炎二年八月，得知宗老元帅病情加重，部将都来到宗泽的病榻前，宗泽在交代完杜充接掌汴京留守司的重任后，连呼三声：“渡河！渡河！渡河！”后，怀着悲愤的心情溘然长逝，时年七十岁。由于宗泽与岳飞的渊源，他获准与宗泽次子宗颖一起扶柩至镇江，与夫人陈氏合葬于京岘山。
宗泽病逝后，杜充接任东京留守的职务，岳飞仍然率众兄弟严格遵照宗泽的生前部署，兢兢业业地守护着北宋的皇陵。九月，暑尽秋来，满载而归的金人尝到了江南的富庶，再度派遣人马，兵分五路，大举进攻中原。西路军副元帅完颜娄室、撒离喝率军攻到汜水关，岳飞奉闾勍之命，领二千人马去汜水关御敌，此次，金兵前军统帅是撒离喝，他接受上次完颜娄室攻打滑州的教训，兵进汜水关，立即安营扎寨，无论岳飞怎么挑衅，他就是不肯出战，待宋军锐气尽失，金兵休整完毕，撒离喝在“神威霹雳子”的帮助下，用人海战术强行攻打汜水关。
岳飞站在城垛上看着连绵数里的金兵营盘，心中犯起了嘀咕：撒离喝比完颜娄室学乖了许多，他不与我军对面叫阵，却蜷缩不出，我军虽然凭关据守，可撒离喝用人海战术与我硬拼，长时间耗下去，我的两千人马会死伤殆尽。斜阳下，炊烟袅袅的金营人欢马炸；城墙下，秋风肃杀的落叶独自飘零。
岳飞想，此时又是天干物燥的季节，最适宜火攻，可是，上天有好生之德，不到万不得已，还是轻易不用火攻，那样会天损我寿。自出道以来，为解宗老元帅的曹州之危，迫不得已，我岳飞第一次在青龙山用火攻大破金兵。可是，就算此次想用火攻，却也无之奈何，金军营盘远离汜水关，不要说普通弓箭，恐怕连硬臂弓、床子弩，也难以射达金营，这如何是好？难道要偷袭金营吗？且不说会不会中了撒离喝的埋伏，恐怕自己的两千人马还不够金兵塞牙缝的。
跟在身旁的牛皋汤怀董先等众兄弟，看到岳大哥陷入沉思，知道他一定是在想办法大破金兵，所以，没有一人过来打搅他。斜阳西追，岳飞准备下城看望死伤的兄弟，忽然，一片落叶飘忽悠悠地落在岳飞的脸上，这一落，一下子让岳飞茅塞顿开，高声喊道：“纸鹞！火攻！”牛皋等人看到岳大哥异常兴奋，也不禁精神抖擞地问道：“大哥，什么纸鹞、火攻？”岳飞赶紧示意他们回归营中。
回到营帐，岳飞命石泉在城中遍访扎制纸鹞的高手，命汤怀准备纸鹞的材料，收集用于火攻的硫磺烟硝、火油石蜡，一切准备就绪，岳飞把自己的构想告诉扎制纸鹞的高手：这是一只特殊的纸鹞，有别于普通观赏纸鹞，纸鹞上可以携带大量的硫磺烟硝、火油石蜡，最为重要的一点就是，纸鹞放飞后，如何控制纸鹞的飞行距离，在火力最猛的时候落入金营。这些扎制纸鹞的高手，对岳飞提出的这些要求，根本没有为难，要知道，他们在冬至、清明的放天灯民俗中，积累了大量的宝贵经验，很快，第一只纸鹞在高手的紧张忙活下，摆在了岳飞眼前，岳飞带着众兄弟和纸鹞高手到野外一试，降落点与预计点仅在十步之内，众人大喜过望，岳飞命纸鹞高手连夜扎制，务必在金人强攻前扎制好数百只纸鹞。
一夜无话，第二日，撒离喝仍然派遣部分人马攻打汜水关，自己压住阵脚等待完颜娄室的后援部队，一旦完颜娄室的后援部队一到，就是用人垫，也要强行攻破汜水关。一连多日，宋军备受煎熬，金兵像发了疯一样强攻汜水关，原先固守汜水关的五千人马损失过半，岳飞将自己带来的两千人马放在汜水关的城垛上，领牛皋汤怀董先王贵吉青等众兄弟死守城垛，打退金兵一轮又一轮的进攻。
这一日，未时刚过，金军鸣金收兵，岳飞等人还感到纳闷，可是，他们往远处一瞧，嗬！只见撒离喝的后方又来了一支几万人的队伍，远远看去，旗风招展，号带飘扬，烟尘滚滚，尘土飞扬，与撒离喝的人马“兵合一处，将打一家”。岳飞等人知道，这是完颜娄室的援军，完颜娄室的援军一到，金军的总攻要开始了，岳飞看了看灰蒙蒙的日头，无精打采地放着红光，完颜娄室五万人马践踏起的烟尘，正从远处向汜水关飘来，这样的风向与我不利，如何能用火攻呢？真的希望老天爷快点儿变脸，改变风向，趁金军“合兵之喜”，来个火烧连营。
金兵退却，岳飞留下少许人马，命张显夜值，自己也退回营中，可是，老天爷跟岳飞开了个天大的玩笑，直至天黑，西北风没完没了地刮着，岳飞心情急切到了极点，过了今夜，明日就是一场生死存亡的硬战。